La foliación o numeración de cada una de las hojas de un libro es un sistema más cómodo y eficaz a la vez que permite la localización de un pasaje determinado con mayor facilidad. Desde el punto de vista bibliológico, supone transcender el concepto de cuaderno como unidad de trabajo a favor de la noción de texto.
Su uso sin embargo no es muy antiguo. Su invención es contemporánea a la del reclamo (siglos X-XI), pero su difusión no se inicia hasta el siglo XIII, contribuyendo a ello sin duda el libro universitario.
Las cifras pueden ser romanas o arábigas, estas últimas a partir del siglo XIII.
En la mayoría de las ocasiones el folio se numeraba en el recto, aunque también hay casos más antiguos en los que el guarismo aparece en el verso. También puede suceder que se repita el número en el recto y en el verso, o bien en el verso y en el recto sucesivo.
Con frecuencia se recurre a ordenaciones extrañas, tales como seguir un sentido inverso, o bien empleando procedimientos gráficos complejos.
La paginación o numeración de cada una de las páginas de un libro manuscrito se encuentra en algunos códices griegos de los siglos III al VI, probablemente como un remedo de la numeración de las columnas que a veces se practicaba en los rollos. Con posterioridad al siglo VI, sin embargo, cayó en desuso.
Tal y como la conocemos hoy, la paginación es un sistema apenas practicado en occidente desde el siglo XIII y algo más frecuente en los siglos XIV y XV. El origen de esta innovación quizá haya que buscarlo en Inglaterra, de donde pasaría a Flandes y a los países septentrionales, llegando por último a los países mediterráneos.
A partir de esas fechas es frecuente que se añadiera paginación (o foliación) a manuscritos que originariamente carecían de ella, y por lo tanto el codicólogo debe considerar siempre ante la existencia de una paginación o foliación si esta data del momento en que se confeccionó el códice o es posterior.